中新社深圳10月21日電 (記者 索有為)哈爾濱工業(yè)大學(xué)(深圳)21日發(fā)布消息稱，該校智能學(xué)部智能科學(xué)與工程學(xué)院教授陳浩耀團(tuán)隊(duì)在機(jī)器人路徑規(guī)劃方面取得重要進(jìn)展。
該團(tuán)隊(duì)通過(guò)引入地形分析與構(gòu)型穩(wěn)定性估計(jì)形成層次化路徑規(guī)劃框架，實(shí)現(xiàn)地面移動(dòng)機(jī)器人在崎嶇地形下安全、穩(wěn)定、高效自主導(dǎo)航。相關(guān)研究成果于日前發(fā)表在學(xué)術(shù)期刊《IEEE機(jī)器人學(xué)匯刊》上。
路徑規(guī)劃是地面移動(dòng)機(jī)器人自主作業(yè)核心基礎(chǔ)，在崎嶇地形自主導(dǎo)航中，機(jī)器人需實(shí)時(shí)感知鄰近空間的地形信息進(jìn)行路徑規(guī)劃，然而傳統(tǒng)方法存在地圖表征效率和構(gòu)型穩(wěn)定性估計(jì)精度的雙重制約。
針對(duì)這一難題，研究團(tuán)隊(duì)提出一套實(shí)時(shí)多層級(jí)地形感知路徑規(guī)劃框架，通過(guò)在全局層與局部層同步引入地形信息，確保安全可靠導(dǎo)航。其中，研究團(tuán)隊(duì)在全局層構(gòu)建出基于正態(tài)分布變換的隱式地圖表示方法，用于高效地形分析，從而巧妙地平衡了地形表示的細(xì)節(jié)與大規(guī)模場(chǎng)景的覆蓋。